你可以用双抓手做什么?减少周期时间，增加有效载荷等等，那么，还有呢。双抓手机器人为改进机器人单元打开了一个全新的可能性世界。下面是一个双抓手能够完成的六件事情，以及不能完成的三件事情。

　　什么是双重抓手?

　　首先，顾名思义，双夹持器意味着在一个机器人上使用两个夹具。这可以通过结合三个组件来实现：

　　多抓取器。

　　一个适配器板。

　　两个抓手。

　　那么，你为什么要双重抓手?这有六个重要的原因。

　　你可以用双爪机器人做的6件事

　　1.减少周期时间

　　使用多个夹具的主要优点是缩短工艺的周期时间，从而提高产量。这是肯定的，因为一个双抓手可以让你一次拿起多个物体。

　　您不再受限于以下顺序：拾取一个对象，移动，放置对象，返回到开始位置并重复。您现在可以一次拾取两个或更多的对象，这将显着缩短周期时间。当然，您可以通过自定义末端效应器获得类似的好处。然而，双夹具的优点在于，您不会像使用自定义末端执行器那样牺牲机器人的灵活性。

　　2.增加抓取有效负载

　　双指抓手每个都有一个最大的建议有效载荷能力：

　　双指85的建议限制为5公斤。

　　双指140的推荐限制为2.5kg。

　　如果要抬起较重的物体，可以通过平行安装双夹具(即夹具彼此对齐)来轻松增加有效载荷。

　　例如，在UR10机器人上使用两个2指85抓爪将会给你提供8公斤左右的有效载荷，比单个抓爪能够处理的重量高出60%。

　　3.抓住更多的接触点

　　双指抓手对于大多数抓握应用来说都是非常棒的。但是，有时两个接触点还不够。例如，长时间分布重物的物体只有两个接触点时才有移动的趋势。

　　双夹具可以布置成使得它们提供稳定性，否则难以抓握。长的物体可以抓住两端，不规则形状的物体可以抓住最稳定的接触点。

　　4.处理不同的对象类型

　　在双重设置中，不需要使用相同类型的夹具。也可以附加不同的末端执行器来满足您的需求。例如，使用上述相同的设置，您可以使用2指85夹具来抓取小而重的物体，并使用2指140夹具来抓取更大，更轻的物体。

　　5.一次执行两个任务

　　一些进程涉及多个并行任务，这些并行任务可以通过使用双夹具同时运行。这可能会使计划更加复杂，但会节省更多的时间。

　　例如，假设您正在电子制造应用程序中运行两个独立的拾取和放置任务。工作区中有四个位置：A，B1，B2和C.第一个任务是将图形芯片从位置A移动到位置C.第二个任务是将LED阵列从位置B1移动到位置B2。

　　只有一个抓手，机器人将不得不按照顺序：A(挑)，C(地方)，B1(挑)，B2(地点)。但是，使用双抓手，您可以按照顺序：A(挑选)，B1(挑选)，B2(地点)，C(地点)。这大大缩短了机器人每次操作的行程和时间。

　　6.快速码垛

　　包装应用程序可以从双重抓手，特别是拳击和码垛的巨大收益。这些任务的瓶颈是拾取位置和托盘之间的移动时间。通过一次持有两个(或更多)对象，可以将任务时间缩短一半。

　　双爪机器人不能做的3个事情

　　不幸的是，并不是所有的东西都可以用双夹具设置。

　　1.增加机器人的总体负荷

　　正如我上面提到的那样，您可以通过使用双抓手来增加抓取的有效载荷。但是，您无法增加机器人本身的有效载荷。事实上，您将通过增加一个额外的抓手来减少总体有效载荷。

　　例如，假设您正在使用一个UR10机器人(有效载荷为10kg)和一个双指85抓爪(重850g)。这个设置的有效负载量是5kg - 推荐的抓手限制。

　　现在，您添加一个适配器板(重量为265克)和第二个相同类型的抓手。两个夹具和转接板总共重1.97kg(2x0.85kg + 0.27kg)。这个装置的有效载荷现在是8.04kg(UR10的10kg有效载荷能力减去夹具的重量)。这比原来的设置更高，但比机器人的有效载荷还要少。如果你想增加超过这个容量，你将不得不选择一个更强大的机器人。

　　2.多指灵巧操作

　　抓取复杂物体可能需要多指手爪。这使得机器人可以执行各种先进的抓取，包括抓取球形物体的能量和精确抓住平盘的能力。

　　双气爪无法使用一些先进的抓取工具，虽然它们比单个双指抓手更容易抓取。对于更高级的抓握，你需要一个手指更多的抓手。这就是三指抓手如此受到研究人员的青睐的原因，研究人员经常需要执行高级抓取。

　　3.真正的双手操纵

　　使用双夹具的一个优点是你只需要一个机器人手臂。但是，这也可能是一个缺点。真正的双手操作(人类可以这样做)只能用两只手臂进行。例如，双夹具不能使机器人在一个夹具中握住塑料瓶，并且在另一个夹具上拧开盖子。在实践中，通常有办法来克服这些限制(例如通过将瓶子固定到表面)，但是重要的是要记住一些任务可能需要两个手臂。